برنامه ریزی بهینه سلول های رباتیک با کنترل کننده ها با استفاده از شبکه های زمان بندی شده ریاضی مبتنی بر شبکه های پتری

این مقاله یک راه‌ حل بهینه برای مساله زمان‌ بندی سلول رباتیک برای کنترل‌ کننده‌های حرکت ربات با استفاده از شبکه‌های پتری زمان‌دار (‏TPN ها) ‏ارائه می‌دهد. روش TPN پیشنهادی برای تولید یک مدل گذار ریاضی، بر اساس یک ماتریس انتقال / به انتقال و ویژگی های TPN استفاده می شود، که تمام حرکات احتمالی روبات ها را بین ایستگاه های سلولی در نظر می گیرد. مدل ریاضی بدست آمده برای شناسایی توالی شلیک مطلوب انتقال TPN برای مسئله سلول رباتیک در نظر گرفته شده تا حداقل زمان سپری شده قبل از شلیک آخرین انتقال (زمان چرخه) به حداقل برسد. در نهایت، ترتیب بهینه انتقال‌ها برای تولید کنترلرهای سلولی رباتیک و ساخت مدل نهایی TPN مورد استفاده قرار می‌گیرد. یک مثال عددی برای نشان دادن روش پیشنهادی مورد استفاده قرار می‌گیرد.

This paper presents an optimal solution to the robotic cell scheduling problem for robot movement controllers using timed Petri nets (TPNs). The suggested TPN approach is used to generate a mathematical transition model, based on a From/To transition matrix and the properties of the TPN, that considers all possible movements of robots between cell stations. The mathematical model thus obtained is solved to identify the optimal firing sequence of TPN transitions for the considered robotic cell problem to minimize the time elapsed before the firing of the last transition (the cycle time). Finally, the optimal sequence of transitions is used to generate robotic cell controllers and construct the final TPN model. A numerical example is used to demonstrate the proposed approach.