عنوان انگلیسی: Evolutionary indirect approach to solving trajectory planning problem for industrial robots operating in workspaces with obstacles
سال نشر: ۲۰۱۳
نویسنده: Fares J. Abu-Dakka,Francisco Rubio,Francisco Valero,Vicente Mata
تعداد صفحه فارسی: ۲۲ – تعداد صفحه انگلیسی: ۹
دانشگاه: Centro de Investigación de Tecnología de Vehículos CITV, Universidad Politécnica de Valencia, Valencia e Edificio 5E e Camino de Vera s/n, 46022 Valencia,
نشریه: Process Safety and Environmental Protection
کیفیت ترجمه: ترجمه پلاس
چکیده
در این مقاله، یک روش غیر مستقیم برای برنامه ریزی حرکت برای ربات¬های صنعتی با استفاده از یک الگوریتم فرگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. الگوریتم به سه مرحله تقسیم تقسیم می¬شود: (۱) دستیابی به آرایش¬های مجاور (AC) برای برنامه¬ریزی حرکت تحت محدودیت¬های سینماتیکی، هندسی و اجتناب از موانع. (۲) دستیابی به یک مسیر بدون برخورد بین آرایش¬های اولیه ربات و هدف. این مسیر شامل یکسری آرایش¬های مجاور است، و (۳) دستیابی به یک تاریخچه وابسته به زمان از تکامل برای مختصات¬های مفصل ربات، با مینیمم کردن زمان لازم اعمال شده بر محدودیت¬های فعال¬کننده. این الگوریتم با مقایسه¬ی نتایج با فرآیندهای مستقیم پیشنهاد شده در مقالات Rubio در سال¬های ۲۰۰۹ و۲۰۱۰ ارزیابی شده است.
Abstract
In this paper, an indirect method for trajectory planning for industrial robots has been addressed using
an evolutionary algorithm. The algorithm is divided into three stages: (1) The acquisition of Adjacent
Configurations (AC) for Path Planning subjected to kinematics, geometric and obstacle avoidance constraints. (2) The acquisition of a collision-free path between initial and goal robot configurations. This
path consists of a set of ACs, and (3) The acquisition of a temporal history of the evolution for the robot
joint coordinates, by minimizing the required time subjected to actuator limits. This algorithm has been
evaluated by comparing the results with the direct procedures proposed by Rubio articles in 2009 and
۲۰۱۰.
an evolutionary algorithm. The algorithm is divided into three stages: (1) The acquisition of Adjacent
Configurations (AC) for Path Planning subjected to kinematics, geometric and obstacle avoidance constraints. (2) The acquisition of a collision-free path between initial and goal robot configurations. This
path consists of a set of ACs, and (3) The acquisition of a temporal history of the evolution for the robot
joint coordinates, by minimizing the required time subjected to actuator limits. This algorithm has been
evaluated by comparing the results with the direct procedures proposed by Rubio articles in 2009 and
۲۰۱۰.
محصولات مشابه
امتیاز شما:
(No Ratings Yet)
(No Ratings Yet)