سیستم تصویربرداری دروازه بندی شده دوربرد برای ربات زیردریا

این مقاله کاری را که برای بهبود دید زیر آب از ربات زیردریا (URV) بوسیله بازرسی زیر دریا و ماموریت‌های مرمت انجام شده‌است، معرفی می‌کند. این پروژه بخشی از یک برنامه تحقیقاتی برای توسعه یک سیستم تصویربرداری زیر آب در شرایط آب گل‌آلود می‌باشد. تصاویر مربوط به سیستم‌های تصویربرداری زیر آب اغلب به دلیل جذب و پراکندگی اثرات ناشی از محیط زیر آب، تخریب می‌شوند. اثر جذب، قدرت سیگنال را کاهش می‌دهد و اثر پراکندگی هم قدرت سیگنال و هم قدرت تفکیک تصویر را کاهش می‌دهد. به منظور بهبود قابلیت دید زیر آب در شرایط گل الود، ملاحظات طراحی کلی سیستم تصویربرداری در دو مرحله طراحی می‌شوند که عبارتند از: ارتقا سخت‌افزار و بهینه‌سازی سیستم. ما این مفهوم را با بهبود دید زیر آب با یک سیستم تصویربرداری از روش‌های پیشرفته دروازه بندی شده دوربرد (ارتقا سخت‌افزار) و مرحله بهینه‌سازی از نظر تکنیک‌های پردازش تصویر و دروازه بندی انتهایی نشان می‌دهیم. دروازه بندی-انتهایی بوسیله تاخیر در دروازه بندی دوربین به سمت انتهایی تصویر منعکس شده پروفایل زمانی (RITP) تحقق می‌یابد. به دنبال آن از تعدیل هیستوگرام انطباقی (CLAHE) ب

This paper introduces the work that has been done to improve the underwater visibility from underwater robotic vehicle (URV) for sub-sea inspection and repair missions. It is undertaken as part of a research program to develop an underwater imaging system in turbid water condition. Images associated with underwater imaging systems are frequently degraded due to absorption and scattering effects from its underwater environment. The absorption effect reduces the signal strength, and the latter effect reduces both signal strength and image resolution. In order to improve the underwater visibility in turbid conditions, general design considerations of the imaging system are planned in two stages, namely: hardware upgrading and system optimization. We demonstrate this concept by improving the underwater visibility with an advanced technique -range gated imaging system (hardware upgrading), and the optimization stage in terms of tail-gating and image processing techniques. Tail-gating is rea