طراحی کنترلر PID غیر خطی برای یک سیستم بدون سرنشین مافوق صوت بدون سرنشین مافوق صوت

یک کنترل‌کننده غیر خطی (NLPID)برای ثابت کردن حرکت انتقالی و چرخشی یک سیستم بدون سرنشین مافوق صوت بدون سرنشین مافوق صوت (پهپاد بدون سرنشین مافوق صوت)پیشنهاد شده‌است و آن را برای ردیابی یک مسیر مشخص با حداقل انرژی و خطا اجرا می‌کند. مدل غیر خطی کامل سیستم ۶-DOF با استفاده از فرمول‌بندی Euler – نیوتن به دست می‌آید و در فرآیند طراحی استفاده می‌شود، و بردار سرعت و شتاب ناشی از یک مدل چهار چرخه {گردنده}- دقیق‌تر و نزدیک‌تر به سیستم واقعی را در نظر می‌گیرد. شش کنترل‌کننده NLPID برای رول، Pitch، Yaw، {ارتفاع}Altitude {گام سیستم} و موقعیت زیر سیستم موقعیت طراحی شده‌اند، که در آن پارامترهای آن‌ها با استفاده از الگوریتم ژنتیک (GA)تنظیم شده‌اند تا یک شاخص عملکرد خروجی چند منظوره (OPI)را به حداقل برسانند. ثبات زیر سیستم‌های بدون سرنشین مافوق صوت بدون سرنشین مافوق صوت بدون سرنشین مافوق صوت تحت شرایط خاصی بر روی سود کنترل‌کننده‌های NLPID بررسی شده‌است. شبیه‌سازی‌ها در محیط MATLAB / SIMULINK {متلب} انجام شده‌است و شامل سه مسیر متفاوت، یعنی دایره‌ای، مارپیچی و مربع می‌باشد. کنترل‌کننده NLPID پیشنهادی ب

A Nonlinear PID (NLPID) controller is proposed to stabilize the translational and rotational motion of a 6-Degree of Freedom (DOF) unmanned aerial vehicles (UAV) quadrotor system and enforce it to track a given trajectory with minimum energy and error. The complete nonlinear model of the 6-DOF quadrotor system is obtained using Euler-Newton formalism and used in the design process, taking into account the velocity and acceleration vectors resulting in a more accurate 6-DOF quadrotor model and closer to the actual system. Six NLPID controllers are designed, each for Roll, Pitch, Yaw, Altitude, and the Position subsystems, where their parameters are tuned using Genetic Algorithm (GA) to minimize a multi-objective Output Performance Index (OPI). The stability of the 6-DOF UAV subsystems has been analyzed in the sense of Hurwitz stability theorem under certain conditions on the gains of the NLPID controllers. The simulations have been accomplished under MATLAB/SIMULINK environment and incl