یک روش کنترل فازی قوی برای کنترل مسیر یابی وسایل نقلیه خودکار

این مقاله یک روش کنترل فازی قوی برای مسیر جانبی وسایل نقلیه جاده‌ای مستقل (‏ARV ها)‏ارائه می‌دهد. پویایی ARV از طریق یک سیستم فازی جدید غیر یگانه براساس مجموعه‌های فازی غیرثابت به صورت آنلاین تخمین زده می‌شود. پایداری مجانبی روش پیشنهادی تضمین شده‌است و قوانین انطباق برای سیستم فازی پیشنهادی براساس قضیه پایداری لیاپانوف مشتق شده‌اند. استحکام روش کنترل پیشنهادی برای یک سیستم خودرو که مانور تغییر مسیر دوگانه را در سرعت‌های مختلف رو به جلو در معرض عدم قطعیت‌های ساختار یافته و مدل‌سازی نشده و اختلالات مختلف انجام می‌دهد، تایید شده‌است. کارایی روش پیشنهادی تحت سطوح مختلف نویز اندازه‌گیری بیشتر مورد بررسی قرار می‌گیرد. براساس نتایج بدست‌آمده، می توان نتیجه گرفت که استراتژی کنترل پیشنهادی را می توان به طور موثر برای کار دنبال کردن مسیر ARV ها تحت طیف وسیعی از شرایط عملیاتی و اختلالات خارجی به کار برد.

This paper presents a robust fuzzy control approach for the lateral path-following of autonomous road vehicles (ARVs). The dynamics of the ARV is estimated online thorough a new non-singleton fuzzy system based on the non-stationary fuzzy sets. The asymptotic stability of the proposed method is ensured, and the adaptation laws for the proposed fuzzy system are derived based on the Lyapunov stability theorem. The robustness of the proposed control method is verified for a vehicle system performing a double-lane-change maneuver at different forward speeds subjected to structured and unmodeled uncertainties and different disturbances. The effectiveness of the proposed approach is further investigated under different measurement noise levels. Based on the obtained results, it is concluded that the proposed control strategy can be effectively applied to the path-following task of ARVs under a wide range of operating conditions and external disturbances.